È nato nel 1956 a Madison, in Wisconsin, e ha studiato alla Milwaukee School of  Art and Design, alla Wisconsin-Madison University e alla Madison Area Technical College. È un disegnatore, e nel 1981 assieme allo scrittore Mike Baron crea la serie a fumetti Nexus: il successo è immediato e viene corteggiato dalle maggiori case editrici del settore. Durante il primo anno nell'universo dei fumetti Rude racimola un sacco di premi e nel giro di due decenni disegna centinaia di icone del fumetto, diventando un illustratore di fama internazionale. Sicuramente ama le sfide, dato che nel corso degli anni Novanta si occupa di una serie di crossover tra diversi editori: disegna ad esempio The Incredible Hulk Vs. Superman per la Dc Comics e la Marvel. Nel 2006 apre la propria casa di produzione “Rude Dude Productions” per la quale fa uscire qualche episodio di Nexus e di The Moth (che aveva ideato con Gary Martin nel 2004). Torna alla DC per uno spin off su Watchmen e  per una storia di Superman nel formato digitale. Nonostante la celebrità, Steve si definisce ancora come studente d'arte, perché ama perfezionare le sue opere e crede che il talento sia una faccenda in continua evoluzione.